机器人的控制方法、装置、机器人、存储介质和程序产品

本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：根据机器人的运行参数预规划机器人末端工具的运动轨迹，确定工具将要承受的预期弯矩；在预期弯矩大于预设阈值时，确定机器人的运行倍率，根据运行倍率控制工具的速度和加速度，以使工具受到的弯矩不超过预设阈值。该方案，通过在机器人的运动规划过程中，对末端工具承受的弯矩进行提前计算，在实际运动过程中进行运行倍率调节，保证运动过程中末端工具所受到的弯矩小于其承受极限，避免工具产生弯折甚至断裂，确保机器人稳定运行，提高了运行安全性。