用于带电作业机器人的跨障机构

本申请实施例涉及带电机器人，公开了用于带电作业机器人的跨障机构，包括：机械臂及夹持装置，机械臂设有平面移动副，且与夹持装置连接部分设有第一旋转副和第一角度副，以通过平面移动副、第一旋转副和第一角度副构建空间柔导线的可达区域；位移调节机构一端通过第二旋转副与所述机械臂连接，另一端设有第二旋转副，还包括可伸缩运动的平面副，及位于平面副两端的第二角度副；其中，位移调节机构通过其与机械臂连接的第一旋转副的旋转自由度、自身可伸缩运动的平面副的伸缩运动，以及第二角度副的调整，调节机械臂及平面副相对于带电作业机器人的角度和位置。本申请实现带电作业机器人在不同导线或障碍物间的位置转移，自主完成跨线/跨障动作。