一种位移检测结构及机械臂末端工具标定方法

本发明公开了一种位移检测结构及机械臂末端工具标定方法，将三轴位移检测机构固定于机械臂工作区域，所述机构包含相互垂直的X/Y/Z轴移动模块，各轴设有位移传感器；机械臂末端夹持圆柱体；控制机械臂在固定X/Y坐标下，使所述圆柱体沿第一方向触碰所述机构，记录第一接触点的位移坐标及机械臂坐标；将机械臂沿Z轴移动高度k后，重复S3操作，记录第二接触点的位移坐标及机械臂坐标；根据下式计算工具中心轴与机械臂Z轴在X方向的夹角Rx：通过旋转机械臂末端角度θ并重复触碰，计算工具中心与机械臂末端的XY位置偏移量，通过结合机械臂本身在触碰点的坐标变换，准确得出末端工具轴线和中心相对于机械臂Z轴和末端中心的偏差数值。