一种基于激光视觉动态加权融合的地图构建方法及系统

本发明提供了一种基于激光视觉动态加权融合的地图构建方法及系统，属于数据处理技术领域，方法包括：通过视觉传感器获取RGB图像与深度图像，通过激光雷达获取点云数据；对深度图像与RGB图像进行对齐，剔除无效深度像素；基于ORB‑SLAM2算法，进行视觉SLAM，提取深度图像与RGB图像的特征，输出稀疏视觉点云数据；基于Gmapping算法，进行激光雷达SLAM，输出2D占据栅格地图；将稀疏视觉点云数据投影到2D占据栅格地图中，计算各栅格的语义占据概率；通过反传感器模型，计算各栅格的几何占据概率；对语义占据概率与几何占据概率进行加权融合，计算融合占据概率；根据融合占据概率，生成融合地图。