一种人形机器人直线关节

本发明公开了一种人形机器人直线关节，包括行星滚柱丝杠，行星滚柱丝杠的外侧安装有角度编码器，行星滚柱丝杠的一侧固定安装有六维力传感器，行星滚柱丝杠的外侧固定安装有安装座，安装座的顶部固定安装有读数头；通过设置的丝杆在进行转动时可以带动螺母内部的六个滚柱进行自转，使得螺母在丝杆的外侧进行直线移动，从而使人形机器的直线关节处进行运作，实现了关节的伸展、收缩等运动，采用行星滚柱丝杠进行关节处的直线运动可以保证关节处的顺畅度，并且能够承受较大的轴向载荷和径向载荷，同时具有高精度、高刚度和长寿命等特点，另外滚柱与丝杆、螺母之间的多线接触，使得传动更加平稳，减少了振动和噪音。