一种人形机器人的腰部结构及人形机器人

本申请的目的是提供一种人形机器人的腰部结构及人形机器人，所述腰部结构通过采用了万向节结构，使得无论机器人怎么前后俯仰、左右摆动、旋转等，俯仰运动、翻滚运动以及侧航运动的三条中心轴线始终相交于一点，这种紧凑的腰部结构使得机器人腰部运动时，运动所扫掠过的空间小，可以减小机器人腰部运动所占用的工作空间；进一步地，在两组曲柄摇杆结构的联合作用下以及腰部万向节的约束下实现机器人的二自由度的运动(俯仰运动和翻滚运动)，其中，腰部万向节为约束支链，两组曲柄连杆结构为主传动支链，各个支链的运动存在相互约束，使得各个支链的运动误差相互有约束，故各支链运动的累计误差低，可以提高胸腔底板的运动精度。