焊接机器人及其焊接轨迹规划方法、装置、存储介质、计算机程序产品

本发明公开了一种焊接机器人的焊接轨迹规划方法、装置、焊接机器人、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：将工件的点云数据输入至点云语义分割模型，得到工件的直线焊缝的焊缝点云数据；对焊缝点云数据进行拟合，得到直线焊缝的焊缝焊点；对焊缝焊点进行焊点微调和位姿估计，得到直线焊缝的焊接轨迹。该方案，通过利用语义分割模型处理点云数据，并进行焊缝拟合和焊点微调，不仅能够精准识别和提取直线焊缝的点云，提升焊缝检测的效率和准确性，还提高了焊接轨迹规划的精确性和适应性。