一种基于最小碰撞时间约束的自动驾驶车辆分段式跟驰控制方法

本发明涉及一种基于最小碰撞时间约束的自动驾驶车辆分段式跟驰控制方法，属于自动驾驶技术领域。该方法针对传统跟驰模型通行效率低且忽视道路通行能力、现有技术舒适性不足导致急刹冲击、参数优化依赖复杂算法部署困难等技术问题，通过设定最小碰撞时间阈值、安全冗余距离及舒适减速度范围，推导允许速度差区间数学公式，划分匀速减速匀速、加速匀速减速匀速、减速匀速减速匀速三类跟驰模式，并基于实时车距速度差动态执行分段控制策略。其技术效果体现在通过动态车距协调提升道路通行效率，约束加速度极值优化乘客体感平稳性，公式替代智能算法降低部署复杂度。