变压器套管不停电维护系统及控制方法

一种变压器套管不停电维护系统及控制方法，所述系统包含多关节机器人装置和视觉定位装置；多关节机器人装置根据接收到的控制信号和关节单元当前的角度和位置生成对应的驱动信号，将驱动信号提供至机械臂模块中各关节单元所对应的伺服电机；根据伺服电机提供的多个驱动信号分别调整不同关节单元的角度和位置，以适配变压器套管的几何结构进行取油操作；视觉定位装置采集变压器套路的图像信息和距离信息；根据图像信息和距离信息分析计算获得变压器套管的位置信息；根据位置信息和多关节机器人装置的当前位置信息通过避障算法生成控制信息，将控制信号提供至多关节机器人装置。