高精度摆位机器人混联结构及其应用

本发明属于医疗机器人技术领域，具体涉及一种高精度摆位机器人混联结构及其应用。置于底板上的粗调机构粗调机构中的Y轴直线导轨滑台上设置有基于3‑RPS并联结构的精调机构，精调机构中的动平台上设置有末端自转机构，粗调机构一侧的底板上设置有误差补偿机构。粗调机构实现了大行程定位，满足了放射治疗对大范围空间覆盖的需求；并联精调机构采用3‑RPS并联结构，具有高刚度、低误差累积的特点，实现了高精度的调整，保证了放射治疗的定位精度；末端自转机构实现了床板的精细姿态补偿，提高了系统的灵活性，可适配不同体型患者及复杂治疗体位；误差补偿机构实时采集标定点数据，通过拟合几何误差，修正机构运动误差，提高定位精度。