一种用于擦窗机器人的障碍判断方法及系统

本发明公开了一种用于擦窗机器人的障碍判断方法及系统，涉及智能清洁机器人技术领域，包括，对原始太赫兹信号进行逆散射算法处理，生成介电常数分布图，同时对荧光强度矩阵进行边缘梯度增强，生成荧光边缘梯度图；将介电常数分布图和荧光边缘梯度图进行空间配准，计算介电‑荧光关联系数，并根据环境响应阈值生成障碍物特征矩阵；根据障碍物特征矩阵构建代价地图，通过多约束路径规划算法生成最优避障路径，并驱动机器人执行清洁操作，同时记录障碍物接触数据，生成障碍物接触特征数据集；本发明通过向玻璃表面发射调频连续波并接收反射信号，同时喷洒含量子点的清洁液，实现了对玻璃表面及内部异质结构的同步感知。