一种计及吃水变化的半潜船动力定位控制方法

本发明涉及一种计及吃水变化的半潜船动力定位控制方法，属于半潜船动力定位系统控制技术领域，其包括以下步骤：多个吃水下的半潜船水动力参数标定；获取半潜船位置、吃水信息；插值计算当前吃水下的水动力参数；更新控制系统数学模型中的质量阵与阻尼阵；获取位置偏差信息、环境力前馈信息；求解控制力；推力分配；各推进器发出所需推力。本发明能够计及半潜船浮潜时吃水连续动态变化，结合吃水测量值，实时自动调整控制模型，使其吃水动态变化时均具有定位能力，提高半潜船浮潜作业时的安全性。