环卫车安全防碰撞控制方法、装置、设备及存储介质

本发明公开一种环卫车安全防碰撞控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取环卫车的作业模式以及原始控车指令；推演得到环卫车在未来预设时间内的位置信息；更新局部代价地图；计算障碍物与环卫车之间的最短距离；若最短距离小于预设距离，则采用训练好的防碰撞模型获得横纵向介入防碰撞策略；若作业模式为沿边作业模式，切换为控车指令横向介入防碰撞策略；否则，切换为控车指令纵向介入防碰撞策略；将原始控车指令与对应防碰撞策略的防碰撞指令结合，形成最终的执行指令；若最短距离大于预设距离，则原始控车指令为最终的执行指令。本发明能提高车在复杂环境下作业的安全性，提高环卫车沿边作业的效率，降低环卫车的能源损耗。