一种基于蚁群算法与JPS+算法的无人驾驶拖拉机路径规划及路障规避方法

本发明提供一种基于蚁群算法与JPS+算法的无人驾驶拖拉机路径规划及路障规避方法，先构建田间作业区域环境栅格地图，栅格地图中包含农田边界的形状大小、拖拉机工作的起始位置和终止位置、农田中障碍物的长度、宽度、高度等；然后运行蚁群算法，以拖拉机能耗为目标函数，对全局进行求解，获得一条从起始点到终止点的全局最优路径；最后运行JPS+算法，对局部路径进行规划，为拖拉机规划出兼具全局和局部避障的最优路径。本发明将蚁群算法与JPS+算法结合，既提高了局部路径的规划效率与精度，还降低了对栅格地图的预处理成本，通过对障碍物进行筛选，简化路径规划步骤，提高了路径规划速度，提升了拖拉机的工作效率。