基于多层剪枝与密度感知增强的路端稀疏点云交通小目标检测方法

本发明涉及点云目标检测领域，公开了一种基于多层剪枝与密度感知增强的路端稀疏点云交通小目标检测方法，方法包括：获取路侧激光雷达原始点云数据，并进行预处理，得到ROI点云；根据ROI点云构建稀疏体素张量；采用稀疏卷积主干四层特征；在中层L3上配置检测头，提取候选中心点集Pcoarse；根据候选中心点集的每个候选点构建掩码，并筛选L2和L1层的体素，得到保留体素；对保留体素统计点数密度D与平均反射强度I，生成增强特征；在每层保留体素上配置检测头，预测得到目标框信息；对各层输出在高空俯视视角执行非极大值抑制NMS，得到最终小目标边界框集合；本发明增强了小目标的特征表达，提高了检测精度。