一种基于深度相机与IMU的血管超声图像三维重建方法

本发明涉及一种基于深度相机与IMU的血管超声图像三维重建方法，通过融合多源传感器数据实现对血管区域的高精度三维重建。扫描过程中，医护人员手持超声探头获取二维超声图像，同时由布设于探头周围的多个深度相机同步采集标识物的深度图像，并由IMU传感器同步获取探头的加速度与角速度数据。通过深度图像配准提取第一初步三维位姿信息，结合IMU预积分模型估算第二初步位姿，进一步采用非线性优化融合两类位姿信息，获得超声探头在每一时刻的精确三维位姿。针对扫描中出现的异常图像帧，基于位姿轨迹插值与空间插值重建进行图像修复。最终将修复后的二维图像与对应位姿配准，实现血管区域的高质量三维重建，提升图像完整性与重建精度。