一种多传感器点云标定方法

本发明属于点云标定技术领域，提供了一种多传感器点云标定方法，包括：S1.采集多传感器的多视角点云数据；S2.定义各视角变换到隐向量空间的第一刚体变换矩阵，并构建高斯混合模型；S3.对高斯混合模型的参数和第一刚体变换矩阵进行优化；S4.获取用于各视角之间进行变换的第二刚体变换矩阵；第二刚体变换矩阵由第一刚体变换矩阵确定；S5.构建带有残差扰动的增强样本集，并基于所述增强样本集更新高斯混合模型的参数、和；S6.基于S5的输出，重复执行S2‑S4，输出第二刚体变换矩阵。本发明通过构建统一的隐向量空间，并联合优化各视角点云到该空间的刚体变换矩阵，有效解决了多视角点云在配准过程中的初始位姿差异、遮挡和局部缺失问题。