多机协同的汽车门盖拧紧装配方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及一种多机协同的汽车门盖拧紧装配方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在调整机器人抓取汽车的门盖到达预设位置后，记录调整机器人的第一末端法兰位姿，并确定在预设位置下门盖上螺栓的参考法向量；获取调整机器人对门盖进行位姿调整后的第二末端法兰位姿；调整后的门盖与车身之间的相对位置满足预设条件；根据第二末端法兰位姿和第一末端法兰位姿之间的位姿变化信息，确定调整前后螺栓的法向量变化量；根据法向量变化量和螺栓的参考法向量，确定调整后螺栓的目标法向量，并根据目标法向量，控制拧紧机器人拧紧螺栓，以将门盖装配至车身。该方法能够提高汽车门盖的拧紧装配的成功率。