一种水下机器人变浮力低耗移动方法

本申请涉及一种水下机器人变浮力低耗移动方法，包括：获取水体光学反射率数据和近岸地形轮廓数据，结合历史水文记录的水温盐度变化曲线、海水流速与流向数据、以及海底地貌数据，构建环境特征图谱；对环境特征图谱进行分析，并将水下机器人置入水中进行作业；采集环境结构数据、物理场数据和水下机器人的运动状态数据，形成水下机器人多维数据集；将水下机器人多维数据集输入预先训练完成的深度信念网络模型中，得到场景识别结果；根据场景识别结果，生成场景决策指令；构建机器人运动控制模型，得到适应实时环境约束的机器人运动路径；构建变浮力能效评估体系，形成全流程闭环优化。本申请可以显著提升水下作业效率与能效，并降低能耗。