一种基于变道工况的路径规划方法、系统及车辆

本发明车辆自动驾驶涉及技术领域，提供一种基于变道工况的路径规划方法、系统及车辆，基于实时获取到的道路环境数据、车辆行驶数据，自动判断是否满足变道条件且变道需求成立，进而执行路径的自动规划，智能化程度高；在进行路径规划时，基于车辆当前车速确定路径分段策略，并采用五次多项式构建路径模型，进而结合路径分段策略和所述道路环境数据进行分段式模型求解，获取变道路径，可有效提高路径规划的实时性与动态响应能力，适应动态的变道工况，有效提高平滑度、减少计算量，进而降低路径曲折度，提高规划路径质量，优化用户驾驶体验。