水电站四足机器人夜视智能巡检方法、系统、设备及介质

本发明提供一种水电站四足机器人夜视智能巡检方法、系统、设备及介质，涉及智能电力巡检技术领域。通过获取水电站场景下典型异常的红外数据集，对数据集进行多模态数据增强处理，包括几何变换、亮度对比度调整、模拟天气效果及马赛克预处理；构建深度学习检测模型，骨干网络采用集成跨空间学习的E‑DMSA模块；预测头部采用采用无膨胀多尺度卷积PKI模块；并使用Focal‑EIoU损失函数作为新的边界损失函数；并采用训练集对深度学习检测模型进行训练，采用最优检测模型，输入待测红外数据，获得检测结果，并根据检测结果进行异常定位、分类与实时预警，提升了小目标检测精度，提升了模型收敛速度，提高了异常识别准确率。