回环检测方法、装置、可移动设备和可读存储介质

本申请涉及一种回环检测方法、装置、可移动设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，触发回环检测时，基于当前扫描数据转换当前局部地图；对当前局部地图进行特征提取得到当前地图特征；将当前地图特征与全局特征数据库中的各历史地图特征进行匹配，筛选与当前地图特征满足相似条件的候选地图特征；进行位姿回归确定回环检测结果。本申请在将可移动设备的扫描数据转换得到当前局部地图后，先对当前局部地图进行特征提取得到当前地图特征，再将提取的当前地图特征与历史地图特征进行相似度比对，快速筛选候选回环区域，大幅度缩减搜索空间，最后基于当前地图特征与筛选得到的候选地图特征进行位姿回归，提升了回环检测效率。