一种基于冗余并联机构的混联式攀爬四足机器人

本发明涉及一种在轨服务机器人，具体是一种基于冗余并联机构的混联式攀爬四足机器人。目的是提供一种串‑并联复合式攀爬四足机器人，该机器人应具有灵活度高、活动范围大、结构简单的特点。技术方案是一种基于冗余并联机构的混联式攀爬四足机器人，用于在被攀爬表面进行攀爬，其特征在于：该四足机器人包括旋转开合机构以及并联设置在旋转开合机构与被攀爬表面之间且由旋转开合机构驱动的四个支链；每个支链包括从旋转开合机构开始依次连接的串联臂、定平台、并联机构以及动平台。