一种基于多目标遗传算法的UUV集群动态任务规划方法、程序、设备及存储介质

本发明公开了一种基于多目标遗传算法的UUV集群动态任务规划方法、程序、设备及存储介质，属于水下多UUV协同探测多目标领域。该方法首先对于区域任务点的路径规划，采用顺序编码完成染色体表示，并对染色体进行选择与随机排序，从每一组中选择适应度值最高的染色体；然后，在当前种群的每一组中，选择最优的亲本个体进行交叉和突变操作以提高后代个体的质量，并进行更新得下一代种群；最终，获得多个最优个体，输出任务规划路径结果。将搜索区域划分为多个任务子区域，根据子区域目标分布情况以及各UUV情况完成UUV集群的动态任务规划。本发明方法能够依据实时探测结果与环境变化即时调整搜索策略，从而有效缓解目标分布非均匀性和集群效率差异性。