用于绿篱修剪机的智能对中方法及系统

本发明涉及绿篱修剪控制领域，具体涉及一种用于绿篱修剪机的智能对中方法及系统。该方法首先根据刀具在短期内的倾斜角度、运行功率、加速度数据和修剪路径上点云位置变化，获得当前时刻的刀具振动系数，根据处于已修剪绿篱区域一侧的刀具区域边缘线的像素点和已修剪绿篱区域的像素点之间深度值差异，以及各参考线和刀具区域中心线之间像素点的深度值变化相关性，获得当前时刻的刀具对中系数，基于刀具振动系数和刀具对中系数，获得修剪姿态偏差度，根据未修剪绿篱区域中枝茎边缘线的长度以及像素点的色相值和饱和度值，获得绿篱偏移度，结合修剪姿态偏差度和绿篱偏移度，对绿篱修剪机进行实时对中控制。本发明能够提高绿篱修剪机的对中效果。