车辆控制方法、装置、整车控制器及存储介质

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、整车控制器及存储介质，属于车辆技术领域。该方法包括：获取当前车辆的传感器数据；基于传感器数据，通过目标深度神经网络，确定环境感知融合数据；基于环境感知融合数据进行障碍物检测，通过目标深度神经网络，得到障碍物检测结果数据，障碍物检测结果数据包括第一数据和第二数据，第一数据指示对车辆的周边环境中静态障碍物的识别结果与分类结果，第二数据指示对周边环境中动态障碍物的轨迹记录结果与路径预测结果；基于障碍物检测结果数据，控制车辆基于障碍物检测结果数据指示的行驶动作进行行驶。这种方式通过目标深度神经网络实现了车辆周边环境的精准感知与实时决策，提高了环境感知的准确性和精度。