单导线行走机构、X射线检测机器人及方法

本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种单导线行走机构、X射线检测机器人及方法，包括：运动平台、驱动轮、外侧辅助轮和内侧辅助轮；运动平台开有斜向下开口，驱动轮布置在运动平台的上部，外侧辅助轮布置在驱动轮的外侧，内侧辅助轮布置在驱动轮的内侧；驱动轮用于与待测导线接触，外侧辅助轮用于在机器人位姿旋转时与驱动轮配合带动机器人行走，内侧辅助轮用于与侧向分流补强线接触。本发明实现了驱动轮、外侧辅助轮、内侧辅助轮和前端辅助轮等多轮配合下的机器人稳定行走，提高了具备侧向分流补强线和上部分流补强的X射线检测的适用性，避免了机器人运动时的旋转侧翻，保证了机器人在单导线上行走的稳定性。