一种用于非对称任务双臂遥操作共享控制方法

本发明公开了一种用于非对称任务双臂遥操作共享控制方法，该方法基于共享控制，构建了非对称任务中子目标引导和预测轨迹引导框架；所述框架共含有四个模块：子目标生成模块、轨迹预测模块、任务分配模块和速度合成模块。子目标生成模块在图像和语言条件下为非对称任务中左右臂生成各自的子目标。轨迹预测模实现基于机械臂过去运动轨迹预测未来轨迹，以提高共享控制中的柔顺性。速度合成模块将结合子目标速度、预测轨迹速度和操作者控制速度有机结合生成机械臂最终控制速度。本方法有效解决了操作者在遥操作过程中容易忽视任务中间过程、缺乏目标引导以及共享控制柔顺性等问题，有效减少了在遥操作时的微调次数，提高了任务完成效率及成功率。