一种采用力位协同控制方法的柔性经济林果采摘末端执行器

本发明属于农业采摘机器人技术领域，具体涉及一种采用力位协同控制方法的柔性经济林果采摘末端执行器，旨在使末端执行器能够实现高质量的采摘。包括基座、抓持结构和驱动机构。抓持结构包括主动手指、第一、第二被动手指及相对应连接的底座。抓持结构还包括第一档位调节板、第二档位调节板以及支撑板；抓持结构固定在基座上，第一被动手指底座通过榫卯结构与第一档位调节板连接，第二被动手指底座通过榫卯结构与第二档位调节板连接，支撑板与第一档位调节板、第二档位调节板连接，还与主动手指底座连接；驱动机构设置在基座内部，包括微型伺服电缸和推杆，伺服电缸与推杆的一端连接，推杆的另一端与主动手指连接。