一种融合多径抑制的城市道路变形空地协同监测方法

本发明公开了一种融合多径抑制的城市道路变形空地协同监测方法，包括：步骤1，构建多径立体格网预测模型；步骤2，基于多径立体格网预测模型，对无人机RTK组合导航中的伪距观测值进行粗差抑制，并结合多径误差预测值构建抗差权函数与自适应因子，对量测噪声进行动态调节，通过抗差自适应滤波切换策略，实现无人机位置、速度、姿态的稳健估计，并确定无人机所处的道路变形区域；步骤3，由搭载LiDAR的无人机同步采集每一历元的无人机位置、速度、姿态信息，完成道路表面的激光扫描与变形识别。