基于目标特性的路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于目标特性的路径规划方法；通过对大型障碍物采用紧缩窗口和强化路径代价，有效抑制转向突变导致的运动不稳定性；小型障碍物放宽约束提升局部避障灵活性。新增的制动安全验证确保突发障碍下无急停风险，实验数据表明，该方案在复杂场景中同步优化路径长度、任务时间、路径平滑性及安全性，满足商用洗地机高效平稳作业的核心需求，并且针对大型障碍物，采用紧缩策略，针对小型障碍物，则放宽约束并降低路径惩罚权重，允许更激进的小范围机动，该机制显著提升场景适应性；解决了洗地机采用传统DWA作为局部算法进行路径规划时，存在轨迹不平滑、路径迂回以及制动安全性不足的技术问题。