基于Conv1D-LSTM混合模型的核应急四旋翼无人机多执行器故障检测方法

本发明公开了一种基于Conv1D‑LSTM混合模型的核应急四旋翼无人机多执行器故障检测方法，包括采集四旋翼无人机飞行数据；对采集的四旋翼无人机飞行数据进行预处理，并将预处理后的数据按随机方式划分为训练集、验证集和测试集；基于一维卷积神经网络Conv1D和长短期记忆网络LSTM构建混合模型；使用训练集来训练混合模型，然后使用验证集评估训练后的混合模型以选择最优超参数配置，并在独立的测试集上进行全面性能评估；使用最终获得的混合模型进行核应急环境下的四旋翼无人机飞行状态实时监测，根据实时监测过程中新采集的四旋翼无人机飞行数据定量预测四旋翼无人机的各执行器可能发生的故障程度。本发明显著提升了核应急任务中四旋翼无人机多执行器故障的检测可靠性。