一种多模式移动机器人的墙面台阶过渡运动过程控制方法

本发明公开了一种多模式移动机器人的墙面台阶过渡运动过程控制方法，包括：基于变化的环境约束，构建多模式移动机器人台阶过渡过程的动力学方程；分析过渡过程，进行多模式移动机器人过渡过程的姿态角轨迹规划，并将姿态角轨迹规划结果作为控制目标量输入到控制器中，实现姿态角的轨迹跟踪控制；基于自适应滑模控制设计多模式移动机器人台阶过渡过程的姿态角控制器，并根据位置开环控制量与姿态闭环控制量设计混控器；将混控器输出的虚拟控制量转换为驱动元件控制指令，输入到驱动元件中，产生相应的运动，从而改变多模式移动机器人的位置与姿态，完成台阶过渡。本发明可以实现多模式移动机器人的台阶过渡过程。