一种四轮驱动滑移转向农业车辆的路径跟踪控制方法

本发明涉及农业车辆无人驾驶技术领域，具体的说是一种四轮驱动滑移转向农业车辆的路径跟踪控制方法，建立四轮独立驱动滑移转向农业车辆的动力学模型；基于魔术公式的轮胎模型，对车辆的动力学模型进行优化；对车辆动力学模型进行简化，并做线性化处理，建立模型预测控制算法的线性误差模型；建立模型预测控制算法的目标函数；建立模型预测控制算法的约束条件；设计并优化车辆的路径跟踪的控制器，该方法通过实时滚动优化的控制策略，能够很好地应对控制系统的动态变化和外部扰动，进而保证车辆的路径跟踪控制器在丘陵山区依然具有较高的控制精度。