一种棚架果园内的导航线提取方法

本发明是一种棚架果园内的导航线提取方法，该方法包括三部分：第一部分基于目标检测模型Yol ov7实现棚架果园两侧果树及支撑架的检测，获取相应角点，再基于阈值滤波方法实现特征角点的筛选，第二部分为棚架果园内通过获取得到的特征角点基于RANSAC算法融合图像帧时序信息实现树行线拟合的方法，第三部分基于两侧树行线实现中间导航线的拟合。本发明可以有效地减少噪声的影响，以此提高树行线拟合的准确性，并能有效的处理噪声及离群值较多的图像帧，解决行尾丢失目标检测框无法拟合导航线问题，减轻了系统的人工配置和维护成本，扩展性好，能应用于多种棚架场景，还可以与各种不同类型的导航传感器和硬件设备集成，以满足特定任务的需求，应用前景广泛。