一种基于激光雷达与相机融合的多模态目标检测方法

本发明公开一种基于激光雷达与相机融合的多模态目标检测方法，涉及三维目标检测技术领域，包括以下步骤：基于统计的过曝区域像素掩码、基于权重归一化的通道加权融合、基于静态查找表的视图变换、基于多模态算法的模型量化、基于TensorRT的模型部署；本发明引入过曝区域像素掩码模块，有效抑制夜间图像中的过曝区域干扰，引入基于动态加权归一化的跨模态特征融合模块，实现多源数据的自适应特征融合，减少夜间图像中的不良特征对融合模型的影响，通过引入基于静态查找表的轻量化视图变换方法，有效降低视图变换模块的运行耗时与内存占用，且通过批归一化层折叠与低精度量化的协同优化策略对模型参数进行压缩，减少了模型的资源占用。