下肢康复系统及其机械支链和下肢康复机器人

本发明涉及末端驱动式下肢康复机器人领域，公开了一种适用于下肢康复系统的机械支链，包括依次相连的一个移动副和四个转动副，机械支链利用护具组件与人体的小腿连接，辅助人体关节进行康复运动。本发明的机械支链够辅助人体髋关节进行内收/外展、屈曲/伸展运动，并限制髋关节的内旋/外旋运动；能够实现人体膝关节的屈曲/伸展运动。本发明还提供一种下肢康复系统，包括机架和上述的机械支链，实现人体在康复训练过程中进行侧向变道行走。本发明还提供一种下肢康复机器人，包括跑步机和上述的下肢康复系统，使得踝关节的背屈/跖屈、内翻/外翻、内收/外展等运动也被与该条腿相连接的机械支链所控制。