一种基于模糊推理的地面车辆自适应路径规划方法及设备

本申请公开了一种基于模糊推理的地面车辆自适应路径规划方法及设备，涉及路径规划领域，方法包括：基于卫星影像图和卫星高程数据构建地形栅格地图；计算目标位置的地面类型系数、坡度和平坦度；以目标车辆的越野性能为输入变量，以目标位置的坡度权重和平坦度权重为输出变量，将输入变量和输出变量模糊化，利用隶属度函数建立模糊规则，进行模糊推理，并将推理后的模糊量转换为精确量输出；利用A*算法以综合通行代价最低为目标，对目标位置的周围位置进行自适应路径检索，并更新目标位置，继续进行路径检索，直至到达终点位置，得到最优路径。本申请提高了车辆越野性能对路径的适配性，增强了路径规划的合理性和适应性，提高了行驶效率。