一种车辆车轮垂向力计算方法、系统、车辆及存储介质

本发明属于智能驾驶技术领域，具体为车辆车轮垂向力计算方法、系统、车辆及存储介质，其中车辆车轮垂向力计算方法，包括：获取目标车辆几何参数，并依此计算得到目标车辆的各车轮的静态垂向力；根据加速度计算目标车辆的各车轮的载荷转移量结合静态垂向力分别计算得到各车轮对应的初步动态垂向力；采集目标车辆移动过程中的悬架位移量及运动速度结合悬架刚度和阻尼系数计算得到目标车辆的悬架垂向力；基于数据融合处理初步动态垂向力值和悬架垂向力，得到目标车辆各车轮的修正垂向力；基于修正垂向力进行反推计算，得到目标车辆在加速或制动工况下的实际质心高度，并基于实际质心高度更新目标车辆在匀速直线行驶工况下的静态质心高度。