可适应多介质环境的多模态机器人

本发明提供了一种可适应多介质环境的多模态机器人，包括机身组件、三自由度鳍状腿部组件以及单自由度脊椎组件；单自由度脊椎组件用于提供上下摆动的旋转自由度；三自由度鳍状腿部组件为多个，分别安装在机身组件的前端与脊椎托板的后侧，三自由度鳍状腿部组件包括大腿组件与小腿组件；小腿组件上安装有鳍板，小腿组件的远端安装有球足。本发明参考鱼类的尾鳍游动方式，加入的单自由度与后腿的自由度组合后可完成鱼类摆动尾鳍的运动模式，而前腿自由度可作为胸鳍控制方向，在实现机器人的多介质高效移动功能的同时，满足了机器人的执行器复用，避免了特定环境中运动导致的专用执行器浪费与运动效率下降，不会出现执行器浪费导致运动效率降低。