一种面向复杂曲面加工机器人的自适应力控打磨系统及方法

本申请涉及打磨技术领域，具体为一种面向复杂曲面加工机器人的自适应力控打磨系统及方法；通过机器视觉获取工件三维点云数据，并进行网格化处理，计算法向量和曲率特征参数；基于曲率特征进行作业区域划分和作业路径规划；根据法向量和曲率特征，计算作业参数；采用自适应阻抗控制算法，通过力传感器实时监测打磨力，动态调整机器人的刚度和阻尼参数；利用深度学习模型对加工完成的工件表面图像进行缺陷识别，当识别出缺陷时，对作业路径进行重新规划。本申请提出的方法实现了复杂曲面工件的自适应打磨，能够提高对复杂曲面的打磨效率和质量。