索并联喷涂机器人最优轨迹规划方法

本申请涉及一种索并联喷涂机器人的最优轨迹规划方法，旨在提高机器人轨迹的平滑性、稳定性和可控性，同时优化运行效率、能量消耗和残余振动。该方法基于改进的五次B样条插值，通过引入加加速度边界约束条件，有效抑制轨迹起始和终止时刻的残余振动。通过在路径的起始和结束位置引入虚拟控制点，并对节点进行重新分布，进一步优化了系统动态响应特性。此外，构建了一个时间‑能量‑振动优化模型，采用量子粒子群优化算法对时间参数进行全局优化，以实现轨迹的高效性、稳定性和平滑性。仿真实验表明，与传统B样条插值方法相比，本发明在运行时间、能量消耗和加加速度方差等方面均取得了显著的优化效果，为索并联喷涂机器人在复杂作业环境中的应用提供了有效的轨迹规划解决方案。