控制方法、自移动设备及存储介质

本申请提供一种控制方法、自移动设备及存储介质，所述方法包括：获取自移动设备作业过程中生成的栅格地图；基于所述栅格地图确定至少一个闭合区域；基于每个闭合区域中预设的巡边距离，确定巡边路径，所述巡边距离为所述自移动设备与非作业区域之间的距离；沿所述巡边路径执行作业任务。上述方法能够提高巡边的精度和效率。