一种基于三维高斯和稀疏真值锚定的单目深度补全方法

本发明涉及一种基于三维高斯和稀疏真值锚定的单目深度补全方法，其包括两个模块：三维高斯预测模块GSPM和深度尺度渲染模块DRM。GSPM将稀疏的深度锚点投影插值得到粗粒度深度图，作为每个像素点所对应的3D高斯核的初始位置，GSPM模块通过图像编码器网络提取出RGB图像的纹理特征和语义特征，并将粗粒度深度图特征与图像特征进行多层级联融合，并接入神经网络预测头，从而预测出每个高斯核修正后的高斯参数。DRM模块使用预测得到的3D高斯参数对深度进行渲染，得到像素空间的深度尺度残差预测图。结合粗粒度深度和深度尺度残差预测图进行细化得到预测的真实尺度稠密深度图，使用损失函数对GSPM网络进行有监督训练。