一种软组织穿刺介入手术机器人

本发明提供的软组织穿刺介入手术机器人，包括连接在机械臂末端的末端穿刺执行器，其包括安装座、连接在安装座一侧具有弧形导轨的圆弧定位模组，通过将超声探头定位与多维感知模组连接在安装座底部并向下延伸，使旋转定位与穿刺导向模组包括穿刺导向组件和旋转定位模组，使穿刺导向组件夹设穿刺针且可转动的设置，使旋转定位模组可滑动地设置在弧形导轨上用于驱动穿刺导向组件转动，使穿刺导向组件的转动方向垂直于旋转定位模组的滑动方向，既能够在术中实时反馈超声影像，显示病灶及穿刺针位姿，又能够使穿刺导向组件具有2个操作自由度，相对运动范围和角度更大，支持术中超声调整与二次穿刺规划，可适用于多数临床病例。