一种超声波空化射流式煤仓内壁清理机器人及清理方法

本发明涉及煤仓清理机器人技术领域，传统的三维重建方法难以对煤仓内的挂壁煤进行精确识别并定位，特别是在煤仓内部粉尘浓度高，可视性差，存在复杂遮挡等情况下，难以实现精确且高效的清理作业；本发明提供一种超声波空化射流式煤仓内壁清理机器人及清理方法，运动机构安装在煤仓顶部，包括多节机械摇臂，识别机构安装在运动机构末端，清理机构安装在运动机构末端，机器人在自动巡检状态下使用红外镜头组进行机器视觉识别，并使用多模态雷达对煤仓内部进行三维重建，在识别到挂壁煤后使用超声波空化射流执行清理任务。本发明能够显著减小煤仓清理难度，有利于煤仓的维护，延长煤仓的使用寿命。