基于声信号的水下潜航器定位方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种基于声信号的水下潜航器定位方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：通过控制水下潜航器中的多个发射信标发射测距声信号，对多个测距声信号进行分频处理，确定除每个发射信标对应的测距声信号，基于每个发射信标对应的测距声信号及预先确定的信号传播时延，分别计算每个发射信标与基站之间的距离，其中，距离用于确定水下潜航器的位置信息。本申请可以使得多个发射信标能够在同一时间进行测距，同时保证较高的测距精度，能够保证定位定姿的准确性和实时性，避免了传统技术中需要通过轮询的方式依次测量多个信标的繁琐操作，大大缩短了测量时间，同时节省了有限的频带资源。