泊车地图构建方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种泊车地图构建方法、装置、设备及存储介质，涉及泊车定位技术领域，所述方法包括：根据车辆所处环境的环境感知信息、车辆导航信息以及车速信息进行场景识别，得到车辆泊车所处环境；在车辆泊车所处环境为地库道路场景时，检测坡道点信息；在检测到坡道点信息时，根据惯性测量信息和里程计信息进行地图构建，得到磁力位姿地图；根据惯性测量信息和点云数据集进行地图构建，得到语义位姿地图；根据语义位姿地图和磁力位姿地图进行地图融合，得到目标泊车地图。通过在室内地图创建过程中引入地磁指纹时空编码技术，实现了在高动态室内地库、无GNSS场景创建泊车地图，既保证了定位的精度，又降低了整个车端地图创建的硬件成本。