基于在线构造区间二型模糊估计的船舶动力定位鲁棒控制方法

本发明公开了一种基于在线构造区间二型模糊估计的船舶动力定位鲁棒控制方法，包括针对数学模型中的未知参数项，构建区间二型模糊估计器；构建在线构造策略以对区间二型模糊估计器进行参数调整，获取优化区间二型模糊估计器，以根据船舶位置与艏向信息获取虚拟误差变量，并基于反步法根据虚拟误差变量构建动力定位鲁棒反步控制器；将动力定位鲁棒反步控制器的输出与优化区间二型模糊估计器输出之和，作为船舶推进器的实际推力及转矩，进而实现对船舶动力定位的鲁棒控制。本发明解决了现有的船舶动力定位方法，不能够动态调整模糊规则、增加了计算负担，同时不能保证船舶动力定位的稳定性与适应性，难以应对复杂海况下的高精度定位需求的问题。