一种基于矿洞凹凸特性的ICP匹配方法及系统

本发明涉及一种基于矿洞凹凸特性的ICP匹配方法及系统，本发明根据第一类曲率和第一类曲率阈值进行点云第一次筛选；根据剩余点云点的第二类曲率和第二类曲率阈值进行点云第二次筛选；对于经两次筛选剩下的点云点，计算其主曲率，求取点云点局部邻域内曲率特征，基于局部邻域曲率特征筛选特征点；获取不同半径环形邻域中特征点的第一类曲率和主曲率；选取不同半径环形邻域中第一类曲率和主曲率绝对值最大值，以及最大值对应的环形邻域半径作为最终特征；在执行ICP算法过程中，将源、目标点云帧最终特征残差作为约束添加进ICP目标函数中，进行点云配准。通过凹陷凸起区域特征有效缓解SLAM的退化问题，提升复杂环境中的定位与建图精度。